GR00T-WholeBodyControl键盘控制教程7个按键指挥G1机器人行走、转向与变高的入门实操【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControlGR00T-WholeBodyControl 是 NVIDIA 开源的人形机器人全身控制WBC统一平台涵盖 G1 机器人常用的 Decoupled WBC 与 GEAR-SONIC 控制器。本教程带你用最简单的键盘控制方式快速让 G1 机器人走起来、转起来还能实时调整身体高度——全程只需要 7 个按键零硬件门槛新手友好。一、3 步启动键盘控制先跑通仿真键盘控制是 GEAR-SONIC 最轻量的一档输入方式官方推荐先在 MuJoCo 仿真里跑通再上真机。第 1 步安装仿真环境仅需一次在仓库根目录执行bash install_scripts/install_mujoco_sim.sh第 2 步终端 1 启动 MuJoCo 仿真source .venv_sim/bin/activate python gear_sonic/scripts/run_sim_loop.py第 3 步终端 2 以键盘模式启动 C 部署在 gear_sonic_deploy/ 目录下执行bash deploy.sh --input-type keyboard sim 如果是真机部署把sim换成real即可bash deploy.sh --input-type keyboard real。详细步骤见 快速入门文档。二、核心 7 键速查表行走、转向与变高启动后按]键开启控制系统再按ENTER进入Planner 模式终端会打印Planner enabled。此后下面这 7 组按键就是你的驾驶舱按键功能一句话说明W / S前进 / 后退按一次就走松手自动减速停下A / D边走边转调整朝向并向前移动Q / E原地转向每按一次转 ±π/6 弧度逗号 / 句点左右横移建议速度保持 0.4 m/s- / 降低 / 升高调整身体高度范围 0.2–0.8 米9 / 0减速 / 加速微调运动速度1–8选择动作模式在当前动作组内切换慢走/走/跑等配合动作组使用效果最好Set 0 站立行走1慢走、2正常走、3跑、4开心步、5潜行步、6受伤步Set 1 蹲/地面蹲姿、单膝跪、双手爬、肘爬支持用-/调高按N/P可在动作组间循环切换 小彩蛋Planner 还支持拳击组出拳、勾拳和风格行走组僵尸步、跳舞、指人按N切换试试。三、动量系统为什么按一次键机器人就自己走了键盘模式采用动量驱动的设计按下方向键W/S/A/D 等动量瞬间拉满到 1.0机器人全速启动不按键时动量逐帧衰减×0.999机器人自然滑行减速动量低于 0.1 后自动回到 idle 站姿按R、反引号或~可瞬间清零动量实现急停。也就是说你不用一直按住方向键——轻点一下机器人就走再想停松手等它滑停或按急停键立刻刹住。四、系统级按键别忽略这些保命键按键作用]**启动控制系统O急停并退出任何时候都能按ENTERNormal / Planner 两种模式互切T播放当前参考动作Normal 模式N/P上一条 / 下一条动作序列R停止动作并回到第 0 帧不退出策略I重置朝向基准完整按键清单见 键盘控制官方教程按键逻辑实现可参考 keyboard_handler.hpp。五、安全须知真机必读⚠️随时准备按O真机操作时手放在键盘上一键急停预留清空的安全区远离人和障碍物真机部署前务必在仿真中把 7 键全部练熟侧向移动逗号/句点时速度建议 ≤0.4 m/s避免交叉步态下双脚相撞。六、下一步可以玩什么️ 手柄控制游戏手柄教程 VR 全身遥操作PICO VR 教程 ZMQ 网络指令流ZMQ 教程 了解规划器模型细节Kinematic Planner ONNX 参考键盘只是 GR00T-WholeBodyControl 的入门入口——同一个--input-type参数即可切换到手柄、ZMQ 或 VR 遥操作控制器本身完全复用。现在打开两个终端按]让 G1 走出第一步吧【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
