018、编码器安装偏心对速度观测的周期性扰动一次让人抓狂的转速波动去年秋天调一台伺服驱动器，带一台永磁同步电机做速度环测试。电机空载，给定1500rpm，转速反馈用的是增量式编码器。上位机波形一拉出来，所有人都沉默了——转速反馈上叠加了一个非常规律的波动，频率大约8Hz，峰峰值折算到转速大概±12rpm。速度环的PI参数怎么调都压不下去，增益调高了整个系统开始啸叫，增益调低了波动依然存在。一开始怀疑是电流环没调好，重新整定了一遍，没用。又怀疑是编码器信号受干扰，换了屏蔽线、加了磁环、改了走线，波动还在。折腾了整整两天，最后把编码器拆下来重新装了一遍——波动消失了。问题出在安装偏心。编码器码盘中心和电机轴中心没有完全重合，存在大约0.05mm的偏心量。就是这0.05mm，在1500rpm下产生了8Hz的周期性速度观测误差。这个坑让我意识到，编码器安装这件事，远比大多数人想象的敏感。偏心到底是怎么变成速度误差的先把这个物理过程说清楚。增量式编码器输出的是A、B两路正交脉冲，驱动器通过计数脉冲频率来推算转速。理想情况下，码盘每转过一个栅格，对应的机械角度是固定的。但码盘一旦偏心，情况就变了。想象码盘中心偏离了旋转中心一个小距离e。当码盘跟着电机轴旋转时，码盘上的栅格相对于读头的扫过速度就不再均匀。在偏心方向的一侧，栅格扫过读头的线速度偏大；在相反的一侧，线速度偏小。反映到脉冲输出上，就是脉冲频率在旋转一圈的过程中发生周期性调制。对于速度观测来说，这意味着一圈之内，观测到的速度会周期性地偏大和偏小。偏心的频率
