前面几篇一直在讲 ECU 是怎么启动起来的：Reset ↓ Startup Code ↓ main() ↓ EcuM ↓ DriverInitList ↓ StartOS()到了StartOS()，启动流程出现了一个明显的变化。在这之前，程序大多还是按照启动代码一行一行往下执行。而从这里开始，ECU 进入了一个新的运行方式：谁先运行？ 谁后运行？ 1ms、5ms、10ms任务什么时候执行？ 中断来了以后谁抢占谁？ 一个Task执行超时怎么办？这些事情，开始由AUTOSAR OS管理。很多做过嵌入式的人看到 OS，第一反应可能就是：这不就是 FreeRTOS 吗？两者确实都属于实时操作系统，但设计目标、使用方式和工程形态有很大的区别。一、AUTOSAR OS 到底负责什么AUTOSAR OS 可以先简单理解成：ECU 中负责 CPU 执行资源分配和实时任务调度的基础软件。例如一个 VCU 里可能有：
