XLeRobot 硬件设计解析基于宜家推车与 Anker 便携电源的低成本双臂移动机器人【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot本篇技术指南围绕 XLeRobot 的硬件架构展开完整覆盖其基础规格重量、工作空间、电池系统、宜家 RÅSKOG 推车 Anker SOLIX C300这一核心机械与供电方案的设计依据以及PC 负责计算、树莓派只做 WiFi 通信的算力分配原则。读完本文你可以理解这台 ~$660 起步的双臂移动家用机器人为什么采用这样的选型组合如何评估电池与功率预算并知道从仓库的哪些文件继续推进 3D 打印与整机装配。一、整机构成Lekiwi 底盘 SO-100/SO-101 双臂 宜家推车 Anker 电源XLeRobot 的硬件组成可以用文档中的两条等价式概括XLeRobot Lekiwi 1x SO-100/SO-101 机械臂 IKEA RÅSKOG 推车 Anker 电池展开后 2x SO-100/SO-101 双臂 3x 全向轮 RaspberryPi IKEA RÅSKOG 推车 Anker 电池也就是说整台机器人由四个可独立采购、独立升级的子系统拼接而成移动底盘复用 Lekiwi 的三轮全向轮omni-wheel差动底盘电机 ID 规划见后文操作臂两只 6 自由度 SO-100/SO-101 手臂12 个舵机代码层面 SO100 与 SO101 兼容机械平台一台宜家 RÅSKOG 手推车承担框架、高度适配与储物功能供电系统Anker SOLIX C300 便携电源站通过 3 根 USB-C 线缆给双臂、底盘和树莓派统一供电。从物料清单Bill of Material可以印证这套架构的规模全机共17 个 STS3215 舵机12V 双臂 12 个 底盘 3 个 头部云台 2 个外加 2 块电机控制板、3 个 4 英寸全向轮。文档特别说明 XLeRobot 只提供 12V 版本——设计上追求实用不做高压/低压多版本分叉若追求极限性能可换 STS3250 舵机扭矩约 1.5 倍价格约 3 倍但需自行评估功率预算。二、基本规格Basic Specs原文档给出的核心参数如下这些数字决定了 XLeRobot 能覆盖哪些家庭场景维度参数说明重量~12 kg一名成年人可轻松抬起便于移动和收纳工作空间高度距地面 ~0.5 m ~ 1.25 m覆盖灶台、咖啡桌等常见家庭作业面工作空间宽度距推车边缘 ~0.36 m单臂有效作业半径电池最大输出300 W足以驱动 12V 版双臂 Lekiwi 底盘 树莓派全机峰值 ~180 W电池容量288 Wh常规工况可运行 10 小时以上电池最大输入280 W约 1 小时充满可选扩展太阳能板挂载后可持续补电这些规格与 仓库首页 中列出的局限性相互呼应单臂负载约 600~1000 g、臂展约 40 cm、整机高度固定无升降机构且当前设计不适用于手内灵巧操作、超过 1 kg 的重物搬运或高动态动作如接球。反过来正因为采用低扭矩舵机、短臂长、轮式结构文档明确指出它在物理上几乎不可能对人造成伤害这是家用机器人安全设计上值得参考的一个思路。三、算力架构计算全部在 PC 端树莓派只管 WiFi 通信硬件介绍文档中有一条关键的设计声明所有计算都由你的 PC 处理——树莓派仅通过 WiFi 管理数据通信。这意味着 XLeRobot 的软件栈遵循重计算外置、机器人本体轻量化的架构PC主机端运行 LeRobot 生态中的感知、规划、策略推理RL / VLA 模型承担全部推理负载树莓派可选部署在机器人本地上作为 WiFi 通信中继/桥接节点把控制指令转发到舵机控制板、把相机与状态数据回传主机避免机器人必须物理连接电脑才能工作无树莓派方案Basic 档直接用笔记本经 USB-C 连接两块电机控制板即可跑通这也是成本表中 Basic 档~$660与 RaspberryPi档$79的区别所在。从仓库结构看软件目录 software/ 明确声明模拟官方 lerobot 目录结构内含 XLeRobot 的 robot 文件、配置与 demo 代码提供键盘关节控制、键盘末端位姿控制自带解析 IK、双臂末端控制、YOLO 视觉跟随等示例simulation/ 则提供 ManiSkill/MuJoCo/Isaac Sim 三套仿真资产与控制脚本使PC 计算、本机通信的分工在仿真与真机两侧保持一致。四、为什么选择 IKEA RÅSKOG 推车原文档列出了 7 条选型理由逐条拆解其实是一套完整的家用机器人底盘平台评估框架全球可得、设计标准化宜家产品线全球铺货且尺寸长期稳定意味着任何地区复刻该设计都能买到一致的底座这是开源机器人硬件可复现性的前提成本低手推车本身只要几十美元对比定制铝合金/钢板框架节省大量成本结构简单但坚固金属框架结构足以承载双臂与电池的重量与日常冲击金属网格底板便于安装组件网格metal mesh是天然的安装基面——装配文档Assembly中明确指出 Lekiwi 底盘底板与 IKEA 推车金属网格兼容全部 12 颗 M3 螺丝可直接拧入网格同时可用剪线钳剪开网格中心x为线缆走线开孔同时保持结构完整性天然适配存储与运输机器人不工作时可折叠收纳理想高度推车作业面高度恰好落在常见家庭表面区间从灶台到咖啡桌与工作空间高度 0.5~1.25 m 的规格互为因果占地紧凑适配几乎所有房间。需要替代推车时文档给出的建议是可以使用同类推车但可能需要对 3D 打印件 中的底座连接件做小幅度调整。五、为什么选择 Anker SOLIX C300 电源站供电是 DIY 移动机器人最常见的痛点文档首页将DIY 移动机器人面临供电难题、接线复杂列为要解决的三大问题之一。XLeRobot 选择 Anker SOLIX C300 的依据如下全球可得采购无门槛288 Wh 容量、最大输出 300 W、最大充电 280 W——输出覆盖全机峰值 ~180 W 仍留有裕量3 根 USB-C 线即可完成全部供电同时为 12V 双臂、底盘和树莓派提供全功率电力消除了传统移动机器人复杂的配电接线续航文档给出常规使用 12 小时、高强度操作约 8 小时、1 小时充满集成照明支持夜间作业可选太阳能板挂载实现持续补电可拆卸复用平时可兼作应急备用电源或露营电源。电池替代的最低门槛文档对必须用 C300 吗给出了明确的工程判断标准任何支持双口 60W USB-C 快充的电池/充电宝/电源站都可以工作。其功率预算逻辑在 物料清单 中写得最具体两路 USB-C 需覆盖双臂 三轮约 120 W 60 W × 2 口如带树莓派再加约 40 W合计与 Basic Specs 中的全机峰值 ~180 W吻合。文档同时列举了 UGREEN 300 W 充电宝、Anker Laptop Power Bank165 W、AOHI 240 W 笔记本充电宝等未经验证的备选方案供参考均为商品名采购链接以仓库原文档为准。C300 的官方说明书已随仓库归档在 others/ 目录Manual_Anker_SOLIX_C300_DC_Portable_Power_Station.pdf宜家推车组装说明书同样归档在Manuals_raskog_utility_cart.pdf方便复刻时随时查阅。六、硬件文件与装配衔接从 3D 打印件到电机 ID 分配3D 打印件组织方式hardware/ 目录存放 XLeRobot 0.3.0 的.3mf整机打印文件XLeRobot_0_3_0.3mf与 0.4.0 增量件XLeRobot_0_4_0_extra.stl并附 STEP 工程文件供二次修改。几个与硬件介绍直接相关的要点0.4.0 版本带来双轮底盘方案更稳、更便宜的差速轮版本对应 双轮版装配和方向可选的通用臂基座仓库同时保留麦克纳姆轮升级件mecanum/、装配文档与 odrive 无刷电机模块odrive/配套示例代码见 software/examples/odrive/.3mf内含 TPU95A 柔性鳍条手指finray fingers想沿用原版 SO101 手指则单独下载Ender_Follower_SO101.stl头部相机支架含两版面向摄像头/RealSense 的一版以及面向廉价 RGB 相机的一版头部云台另有 D435/D455 专用 Pitch 支架RGBD_Gimbal/文档明确建议.3mf只用于存模型摆放方向与支撑应自行在切片软件中设置以获得最佳打印质量。电机 ID 分配装配层面的硬件约定硬件介绍中17 个舵机的划分在装配流程中落地为明确的总线 ID 规划见 Assembly总线电机 ID数量说明左臂控制板1–66SO101 左臂含夹爪右臂控制板1–66SO101 右臂含夹爪头部云台7, 82Pitch / Yaw 双轴云台轮式底盘7, 8, 93三个全向轮驱动注意臂1–6、头7–8、底盘7–9分属不同控制板ID 可跨板复用。文档建议用记号笔在电机上标注编号如 L1–L8、R1–R9以便区分。由于官方 LeRobot 代码库暂不支持臂以外的电机配置装配时使用 Bambot 网页工具逐台改 ID。推车与底盘的机械耦合装配流程中最能体现网格底板设计价值的一段是将带连接件的 Lekiwi 底盘翻面扣装到推车金属网格底部薄板朝外按电机编号确定安装方向12 颗 M3 螺丝直接穿过连接件拧入网格随后用尖嘴钳剪开网格中心x作为线缆通道把延长线从车体下方穿上来。文档还提醒一个实操技巧装配前可把带连接件的底盘压到推车底板上验证压力是否足够——以推车四轮仍贴地为标准不够则微调连接件的 Z 轴缩放重打。七、成本档位与升级路径硬件介绍页隶属于 Hardware 文档其成本总表不含 3D 打印、工具、运费与税费给出了完整的硬件配置梯度配置档位USEUCNINBasic用笔记本、单目 RGB 头相机~$660~€680~¥3999~₹87000↑ 立体双目 RGB 头相机$30€30¥199₹6550 RaspberryPi$79€79¥399₹7999↑ RealSense RGBD 头相机$220€230¥1499₹35726这条成本曲线与硬件介绍的架构强相关Basic 档对应PC 直连、无树莓派升级树莓派才解锁WiFi 无线形态相机从单目 USB 到 RealSense 的升级则对应.3mf中两套头部相机支架。此外已有 SO101 手臂或 Lekiwi 底盘的用户可以按 BOM 选择性采购——物料清单 明确建议如已拥有 SO101 或 Lekiwi只按缺失部分采购这是该硬件架构模块可独立升级特性带来的直接收益仓库首页 提到从 Lekiwi SO101 升级的增量成本约 $250。八、小结一套可验证的家用移动机器人选型方法从 docs/en/source/hardware/hardware_intro/index.md 出发XLeRobot 的硬件方案实际上示范了一套可迁移的选型方法机械平台优先选择全球可得、标准化、网格化安装面的现成品宜家推车而不是定制结构件供电优先选择支持双口 60W USB-C 的便携电源站用3 根 USB-C 线取代配电板功率预算按双臂 底盘 ~120 W 树莓派 ~40 W核算算力下放给 PC本体只保留通信节点树莓派可选从而把 $660 的预算全部花在机械与执行器上执行器与 ID 规划17 舵机、臂 1–6 / 头 7–8 / 底盘 7–9在文档层面提前定死保证软件配置与硬件一一对应。若准备动手复刻建议按 硬件文档 的顺序推进物料清单 → 3D 打印 → 装配含 双轮版 与 麦克纳姆轮版 两个变体→ 再到 software/ 的键盘控制示例验证整机。需要强调的是以上续航、负载、工作空间等数据均为文档给出的设计值与标称值实际表现会随打印质量、负载与电池状态浮动。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
