ORB-SLAM3 e-＞chi2()＞5.991 || !e-＞isDepthPositive()

这个表达式出现在 ORB-SLAM3 的Optimizer::BundleAdjustment优化后处理阶段：cppe-chi2()5.991 || !e-isDepthPositive()它的作用是：判断一条单目投影边是否为坏观测（外点）。只要满足以下两个条件之一，就认为该边不可信：e-chi2() 5.991：残差平方和马氏距离过大，超过卡方检验阈值；!e-isDepthPositive()：地图点投影到相机坐标系后深度非正，即点在相机后方或平面上，投影无意义。下面对这两部分分别给出详细原理和公式说明。